A város Heves megye északi részén, a Tarna völgyében fekszik, Egertől közúton 33, Salgótarjántól 35, Ózdtól 36 km-re. Pétervására és környéke ősidőktől lakott hely. Régészeti leletek sokasága tanúsítja, hogy már az újkőkorban, majd a késő rézkorban, a bronzkorban és a vaskorban is éltek emberek ezen a vidéken. A mezővárosi státuszát a 17. század végén elvesztő és attól kezdve nagyközségi rangú Pétervásárát 1989. március 20-án nyilvánították újra várossá.
A közvilágítást PHILIPS UNISTREET tipusú LED lámpákkal korszerűsítettük.